《Autopilot》Tesla AI Day簡易導讀 (2021/8/19)

上週五的Tesla AI Day，除了最後宣告要打造Tesla機器人讓大家跌破眼鏡以外，前兩個小時都在"報告"目前Autopilot工作進度，和自行設計的NN專用D1晶片

以下用30張截圖簡易導讀


以往各個鏡頭分別偵測車道[線和道路邊緣雖然準確(上)，但投影到市區行駛需要的Vector Space是無法使用的(下)


需要校正不同車輛安裝角度的些微差異


多鏡頭融合後在Vector Space的成果(右下)


橘色：單一鏡頭辨識／藍色：多鏡頭融合辨識


忘了在說什麼總之很酷


即時辨識繪製環境，有別於HD map的圖資是items，Tesla的圖資是features


[視野被遮蔽時] Video作法：能準確辨識／單一幀作法：被迫"猜出"最有可能的車輛位置(不準確)


[捨棄雷達前後比較]
1.上：距離／下：速度
2.綠線：雷達／藍線：Video作法／橘線：單一幀作法(只能得到深度，其中速度是深度微分，非常不準確)


本段總結


前方路口要左轉，1.5毫秒內做完2500次最佳化試算，右上：距離vs時間／右下：速度vs時間


路口左轉的最佳化試算，各個圖表分別是綜合評分、通過時間、碰撞機率、橫向加速度、橫向搖晃(舒適度)


整體架構！


人工標記的統計數據(看不懂總之很酷)


一個片段的處理過程


不同車輛經過同一個路口的即時繪製情況


即時繪製情況加總


純視覺辨識的點雲


辨識成果1


辨識成果2


每週可從車隊取得一萬個自動標記的片段


建構虛擬世界讓Autopilot演練


包括在高速公路上跑步的夫妻與狗


還有過馬路的駝鹿


Dojo架構


D1晶片拆解


D1晶片特點


D1晶片伺服器特點


Tesla Bot!




延伸閱讀：
FSD Beta 9釋出 (2021/07/10)
FSD初探50－圖靈測試 (後車能分辨是人類或車子在駕駛嗎？)
FSD眼中的世界 (工程模式破解版)
FSD眼中的世界 (早鳥版)
FSD早鳥版釋出／介面及實測影片搶先看 (2020/10/21)
AK談論AP開發細節 (2020/02)
軟體架構重整／2020展望
AP眼中的世界 (官方版)
2019展望－FSD功能完成／不需監督／法規允許
《TESLA知識家 #10》分享總整理 (持續更新)

《EV集評》2021年39款電動車WLTP電耗(技術力)比較

電動車最常被拿來比較的是「續航里程」，若要衝高續航里程的數字，基本上只要增加電池容量就好(不計成本的話)，所以續航里程並不是一個適合拿來比較的指標，每一度電可跑幾公里的「電耗」才是技術力的展現，因為電池成本高昂，車廠要盡量做出較低的電耗，售價才有競爭力

比較電耗的前提是「車輛級距接近」，電耗就像油耗，有些天生的物理特性，例如車越小電耗越低、同級SUV電耗比轎車差、性能車電耗難以兼顧等，下圖拿車長當X軸來分類，Y軸是WLTP電耗，斜線即為車小電耗低的趨勢



在相近的級距內，可以看到電耗較高的通常是SUV或性能車，Tesla也不意外的繳出同級車電耗最低的成績，從分佈圖看來BMW iX系列、VW ID.4、Ford Mach-E會比較令人期待

註：
●WLTP電耗=WLTP續航里程÷可用電池容量
●Y軸一格10Wh/km，大概是7%的差異，三格就有20%
●ev-database網站會有些小錯誤，沒時間一台一台確認，部分我知道的數據已修正
●最後附上計算數據列表供參



延伸閱讀：
19款電動車續航里程及電耗實測 (Geilo test)
25款電動車「極速 vs. 馬力」分佈圖
《TESLA知識家 #10》分享總整理 (持續更新)

來源：https://ev-database.org/

CCS之亂#4－「奧步有兩種，一種是超前部屬，一種是落後半拍」

想想還滿合理的，車廠ｘ充電聯盟ｘVSCCｘ標檢局，比擬婦仇者聯盟，超蚌！

就算你們這樣搞，銷量還是輸一脫拉庫啦

這招傷不到Tesla，只傷到消費者！



CCS之亂說明


延伸閱讀：
CCS之亂#3－第二次會議擬保障TPC權益／但標檢局3月會議禁轉接頭正是元兇之一
CCS之亂#2－VSCC車安中心2020年8月就打算搞掉Tesla？無視這幾年已購車的上萬名車主？
CCS之亂#1－2021/07/21 電動車充電標準座談會 (台灣電動車的末日 你我都蒙在鼓裡)
《TESLA知識家 #10》分享總整理 (持續更新)

CCS之亂#3－第二次會議擬保障TPC權益／但標檢局3月會議禁轉接頭正是元兇之一

先上會議紀錄，這次是面對面的會議，感謝邱臣遠立委協助，會議結論是會成立兩個工作小組，順利的話可以確保TPC老車主權益！

感謝TEVA幾位前輩的付出，幾位都是2019年大降價前的老車主，說真的根本不缺這些錢和時間，純粹是看不下去這些不公不義的事情



最後，除了前一篇提到VSCC(打算)用轉接頭卡Tesla以外，標檢局在3月的會議也表明不同意轉接頭，造成Tesla不得不轉向CCS2規格，導致現在的CCS之亂！兩位打手很蚌很盡責！



CCS之亂說明


延伸閱讀：
CCS之亂#2－VSCC車安中心2020年8月就打算搞掉Tesla？無視這幾年已購車的上萬名車主？
CCS之亂#1－2021/07/21 電動車充電標準座談會 (台灣電動車的末日 你我都蒙在鼓裡)
《TESLA知識家 #10》分享總整理 (持續更新)

CCS之亂#2－VSCC車安中心2020年8月就打算搞掉Tesla？無視這幾年已購車的上萬名車主？

前一篇寫到標檢局限制充電樁規格造成的亂象及影響，原來VSCC也沒缺席，這個大魔王真沒讓我們失望

2021/07/21 電動車充電標準座談會 (台灣電動車的末日 你我都蒙在鼓裡)


去年8月VSCC會議上突然新增一項法規，規定車輛至少需有一種CNS規範內的充電規格(CCS1、CCS2、CHAdeMO、GB/T)，且禁止轉接頭，如果真的立刻執行，當時的Tesla車輛直接不能賣，隨車附贈的J1772 to TPC轉接頭也算違法，讓現有車主變成孤兒，華國政府好大的官威！




不過根據PTT網友etonline提供的寶貴資訊，似乎"還沒"被執行，可能是讓經濟部標檢局先出手限制充電樁規格，不成功的話後面還有VSCC這張王牌



汽車人很少不認識VSCC和ARTC這兩個單位，TPC在全球已經賣出百萬台，但VSCC說你不安全你就是不安全，真的很蚌！因為轉接頭不便利，所以就禁止轉接頭，真的好蚌蚌！




延伸閱讀：
●若標檢局不改法規：特斯拉 TPC 超充只能蓋到明年底，2023 年起僅可增建 CCS2 充電樁
●台灣特斯拉換 CCS2 新充電規格：新舊車主都該知道的八個重大影響！
●Tesla 台灣第三季開始交付 CCS2 充電規格電動車，目標七月底前完成全台超級充電站「雙規格並行」

來源：
https://www.vscc.org.tw/Home/Content/3748
「車輛安全檢測基準」部分條文修正草案討論會議(四)_法規草案.pdf
https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1626288506.A.A0C.html

CCS之亂#1－2021/07/21 電動車充電標準座談會 (台灣電動車的末日 你我都蒙在鼓裡)

7/5台灣特斯拉拋出新車改為CCS2規格的震撼彈，疑似是標檢局的CNS規範限縮造成，很感謝台北市議員陳建銘在台灣電動車發展促進協會TEVA的Line群主動提出協助並催生這次座談會，透過邱臣遠立委找了許多單位出來共同討論



標題可能聳動了點，但原本「TPC規格車輛+原廠CCS1轉接頭+公規CCS1充電建設」的電動車未來憧憬(韓國模式)，已經往最糟的方向走，也就是市佔率超過八成的Tesla使用CCS2，政府繼續主推CCS1 (據聞歐系車廠尚無打算轉向CCS2)

●TPC老車主權益受損
●CCS2新車主無公有慢充可用
●它廠CCS1車主怕政府看市佔率轉向而變孤兒
●準備購車的人怕買到未來被放棄的規格而退縮
●政府建設多年的J1772只能供未來市面1~2成電動車使用
這場混亂可說全盤皆輸，荒唐至極！




來源：台灣電動車發展促進協會TEVA


#2023年1月1日公共充電樁強制列檢

●標檢局：[28:29] 標檢局制定CNS會充分徵詢各界的意見。(事前有做嗎？)
●標檢局：[29:08] 有關TPC納入CNS這個部分，我們有跟國內的檢測實驗室討論，目前有些技術上的困難。
第一個是TPC充電規格只對授權充電樁業者開放，Tesla的技術在業界是相當的領先，獨特的規格可能有包含很多專利和一些不太適合公開與分享的資訊，如果要求Tesla開放這樣的規格，是否可能會影響到Tesla的市場佈局和競爭優勢，甚至是後續創新的動力。
第二個是測試的問題，如果規格不開放，實驗室無法進行測試，目前沒有TPC充電規格的試驗設備供應商，如果自行開發試驗設備的話成本相當高，實驗室表示沒有投入意願，這樣可能面臨國內沒有實驗室可以執行TPC充電規格檢測的問題。
●Tesla：[31:25] 會持續佈建TPC的充電設施，直到CNS強制列檢為止，目前就我們所知應該還有一些時間，預期到明年Q2，V3的TPC設施會增長167%，這是我們為了保障既有車主權益特別去跟國外要求的，即便現在TPC車輛不會再變多了。
●Tesla：[32:10] 目前Tesla有在發展CCS1 to TPC的轉接頭。
●標檢局：[34:13] 有關TPC規格，我們後續再跟Tesla討論看看，因為規格和智慧財產的擁有者是Tesla，這部分還是要徵詢他們的意見和同意，才可以考量看看後續要怎麼處理。(事前為什麼不做？)
●標檢局：[36:40] 關於充電樁列檢的規劃，到時候會開說明會，會徵詢業界意見，提供適當緩衝期，給車商及業者因應時間。
●標檢局：[37:30] 大概在7月底8月初會召開說明會，目前規劃在2023/1/1實施檢驗，會在說明會徵詢各界意見，列檢不溯及既往。
●Tesla：[49:25] 韓國有把TPC納入KC的標準，可以再跟總部討論看看。
●Tesla：[51:00] 目前法規實施日預計為2023/1/1，TPC會建到不能建為止。
●標檢局：[57:42] 充電樁主管機關是能源局，標檢局負責充電樁的產品安全性，列檢會考量業界意見，提供緩衝期，不溯及既往。(你剛剛說過了，跳針？)
●能源局：[1:00:44] 家用充電樁是個人財產，電業法不會管，但公共充電樁會配合經濟部裡的政策推動，未來公共充電樁會有兩個頭，可能會選用1+N，可以有兩個不同規格，只要標檢局檢驗合格。目前大概是CCS1+N，因為國內一種主流是用CCS1，後面的N是可以在標檢局允許的標準裡面再加一個充電頭。(CCS1市佔率8%=主流？？？)
(好喔，把TPC踢掉，逼市佔率92%的Tesla改用CCS2，然後政府繼續主推CCS1喔，三小？？？)

我累了...讓子彈飛一會兒...

延伸閱讀：
CCS之亂#5－轉接頭之亂正式上演／現有各規格樁數統計
CCS之亂#4－奧步有兩種，一種是超前部屬，一種是落後半拍
CCS之亂#3－第二次會議擬保障TPC權益／但標檢局3月會議禁轉接頭正是元兇之一
CCS之亂#2－VSCC車安中心2020年8月就打算搞掉Tesla？無視這幾年已購車的上萬名車主？
CCS之亂#1－2021/07/21 電動車充電標準座談會 (台灣電動車的末日 你我都蒙在鼓裡)
《TESLA知識家 #10》分享總整理 (持續更新)

《TESLA專題》電芯靜置電壓曲線／圖解為何0%以下傷電芯

【預備知識】

●電芯滿電電壓4.2V，最低放電電壓約2.7V~3.0V，截止電壓則是2.5V，一般來說低於3.0V會影響壽命(但程度很難量化)
●放電曲線如下，不同顏色代表不同負載，可以看到有「負載越大電壓越低」的現象


以往看到的電芯電壓都是大負載的充電或放電，並不準確，這次發現Bjorn測試「暖氣開到沒電要花幾天」(最後成績是90小時)附帶了非常難得的數據，因為暖氣負載很低，可視為電芯的靜置電壓



放大電量0%附近的曲線，可看到0%的電壓已接近3.0V，上面提過「負載越大電壓越低」，在電量0%行駛時的電芯電壓很容易低於3.0V

更不用提電量0%以下的行駛，雖然Tesla本身有作保護(0%以下會逐漸降低輸出功率)，但把電芯用到3.0V以下肯定對壽命有影響



【0%以下】
●0%以下稱為保留電量(buffer)，Model 3的保留電量為電池容量的4.5%，以LR來說約3.5度電，SR約2.3度電
●「0%以下可繼續開20~30km」的敘述不太準確，應該說有2~3度電可用，能行駛多遠和電耗有關
●電量-3%後的斜率明顯變斜，可說已經產生永久傷害
●車主手冊也有註明「電量用到0%後風險自負」


延伸閱讀：
《TESLA消息》Panasonic新電芯代號為2170L
《TESLA專題》V3超充「電芯溫度」走勢圖／最高可達62.5度C
《Model 3》標升版保留電量約2.3度
《TESLA小知識》2170電芯基本規格
《TESLA專題》Model 3電芯電壓約2.94V~4.20V
《TESLA知識家 #10》分享總整理 (持續更新)

來源：
https://www.youtube.com/watch?v=bpzB3RbjuHI
https://batteryuniversity.com/learn/article/discharge_characteristics_li